全控六自由度动感平台
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六自由度驾驶模拟器自由度数的计算

发布日期:2020-03-20 15:15:56

  六自由度运动平台的下平台安装在地面上,上平台为运动平台,它由六个液压缸支承,运动平台与液压缸采用六个虎克铰连接,液压缸与固定基座采用六个虎克铰连接,共计12个个虎克铰约束。计算机控制系统通过协调控制液压缸的行程,实现运动平台的六个自由度的运动,即笛卡尔坐标系内的三个平移运动和绕三个坐标轴的转动。

  在空间系统中,该运动平台系统有14个刚体,则有6×14个运动坐标(每个刚体有3个轴向移动和3个转动),系统中有1个大地约束(约束6个自由度),12个虎克铰链约束(每个虎克铰约束4个自由度),6个圆柱铰链约束(每个圆柱铰约束4个自由度)。


  因此,系统的自由度数为:6×14—(6×1+4×12+4×6)=6


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